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自动化组装机的伸缩臂设计与基本要求

设计自动化组装机的机械手伸缩臂，底板固定在大臂上，前端法兰安装机械手，完成直线伸缩动作。

（1）自动化组装机的机械手伸缩臂功能性的要求

机械手伸缩臂安装在升降大臂上，前端安装夹持器，按控制系统的指令，完成工件的自动换位工作。伸缩要平稳灵活，动作快捷，定位准确，工作协调。

（2）自动化组装机的机械手伸缩臂适应性的要求

为便于调整，适应工件大小不同的要求，起止位置要方便调整，要求设置可调式定位机构。为了控制惯性力，减少运动冲击，动力的大小要能与负载大小相适应，如步进电机通过程序设计改变运动速度，力矩电机通过调整工作电压，改变堵力矩的大小，达到工作平稳、动作快捷、定位准确的要求。

（3）自动化组装机的机械手伸缩臂可靠性的要求

可靠性是指产品在规定的工作条件下，在预定使用寿命期内能完成规定功能的概率。

工业机械手可自动完成预定工作，广泛应用在自动化生产线上，因此要求机械手工作必须可靠。设计时要进行可靠性分析。

（4）自动化组装机的机械手伸缩臂寿命的要求

产品寿命是产品正常使用时因磨损而使性能下降在允许范围内而且*大修的连续工作期限。设计中要考虑采取减少摩擦和磨损的措施，如：选择耐磨材料、采取润滑措施、合理设计零件的形面等。因各零部件难以设计成相等寿命，所以易磨损的零件要便于更换。

（5）自动化组装机的机械手伸缩臂经济的要求

机械产品设备的经济性包括设计制造的经济性和使用的经济性。机械产品的制造成本构成中材料费、加工费占有很大的比重，设计时必须给予充分注意。将机械设计课程中学到的基本设计思想贯穿到设计中。

（6）自动化组装机的机械手伸缩臂人机工程学的要求

人机工程学也称为技术美学，包括操作方便宜人，调节省力有效，计时器自动装配机，照明适度，显示清晰，造型美观，色彩和谐，维护保养容易等。本设计中要充分考虑外形设计，各调整环节的设计要方便人体接近，方便工具的使用。

（7）自动化组装机的机械手伸缩臂安全保护和自动报警的要求

按规范要求，自动装配机，采取适当的防护措施，确保操作人员的人身安全，这是任何设计都必须考虑的，是必不可少的。在程序设计中要考虑因故障造成的突然工作中断，如机构卡死、工件不到位、突然断电等情况，要设置报警装置。

自动化装配机的滚动螺旋传动的原理与特点

自动化装配机滚动螺旋传动按演动体的形状可分为球和滚子两大类。以球为機动体的滚珠丝杆应用非常广泛。

   様珠丝杆螺母传动是在丝杠和螺母之间放入适量的滚珠，使丝杠与銀母之间由滑动章擦变为演动康擦的螺旋传动。它由丝江1、螺母2、滚珠3及滚珠循环返回装置4等4个部分组成，当丝紅和螺母相对运动时，滚珠就沿丝江環旋滚道面滚动。为防止滚珠沿滚道面滚出，在銀母上设有滚珠循环返回装置， 使得滚珠沿滚道面运动后，叶片锁自动装配机， 能通过壞珠循环返回装置4白动地返国其入口处，继续工作。據动銀旋传動是高精度、高效率的螺旋传动的主要方式之一。它的效率远**滑动銀旋，且安装、调整比静压銀旋容易得多， 在自动化设各中得到广泛应用 。

1、滚动螺旋传动的主要特点如下。

   逆传动效率高。传动效率高达0.9~098，平均为滑动螺旋的2~4倍，可节省动力2~3倍，有利于主机的小型化及减轻劳动强度。同时它的传动具有可逆性，既可把旋转运动变为直线运动，也可把直线运动转化为旋转运动，逆传动效率也很高，接近于正传动数率，温控器自动装配机， 因此它可以比较容易地把直线运动转换为旋转运动 。

2、庫擦系数小。由子是速动摩擦，动、静摩線系数相差较小，无论静止，还是高、低速运行时，摩操力矩均很小，接蝕刚度高，庫據扭矩几乎不变，因而灵敏度高，传动平稳， 温升及热变形減小，有利于改善主机的动态特性和提高工作精度。

3、工作寿命长。平均寿命可达滑动螺旋的10倍左右。滚珠丝紅副中的主要零件.如丝江、操母、滚珠和滚珠循环返回装置中的部分零件，均经热处理，并有很小的表面組構度， 再加上滚动摩擦的富损很小， 因而具有良好的科磨性 。

4、精度高。传动无间隙，无爬行，运转平稳，传动精度高。滚珠丝杠副因其摩擦小， 数率高，预紧后仍能轻快地传动，因此它能通过预紧完全消除间瞭，使反向时无空行程，且可通过预紧给手一定的预变形来提高軸向刚度。

5、高速性能好。其临界转速a值(d为就径， mm; n为转速， tfmin)可达40000以上，可实现线速度120m/min的高速驱动。